Почему военные отвечают на приказ "Есть!"?

Потому что на приказ нельзя отвечать нет.

в армии у нас было два варианта ответа "так точно" и "никак нет".
"слушаюсь", "ясно", "есть" были неверными. и если ответ "слушаюсь" или "ясно" был просто "не верным", то ответ "есть" вызывал у командиров бурю негодования и обязательную присказку "есть, на жопе шерсть! а солдат должен отвечать -так точно! Ясно? ".....